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水泵變頻器常見的PID是什么意思
2016-9-30 10:43:19

水泵變頻器中PID的定義

PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照:

溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。


基本的PID算法,需要整定的系數(shù)是Kp(比例系數(shù)),Ki(積分系數(shù)),Kd(微分系數(shù))三個(gè)。這三個(gè)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響如下:

1、比例系數(shù) Kp

① 對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響 比例系數(shù)Kp加大,使系統(tǒng)的動(dòng)作靈敏,速度加快,Kp偏大,振蕩次數(shù)加多,調(diào)節(jié)時(shí)間加長(zhǎng)。當(dāng)Kp太大時(shí),系統(tǒng)會(huì)趨于不穩(wěn)定,若Kp太小,又會(huì)使系統(tǒng)的動(dòng)作緩慢;

② 對(duì)穩(wěn)態(tài)性能的影響 加大比例系數(shù)Kp,在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下,可以減小靜差,提高控制精度,但是加大Kp只是減少靜差,不能完全消除。


2、積分系數(shù) Ki

① 對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響 積分系數(shù)Ki通常使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。Ki太大,系統(tǒng)將不穩(wěn)定;Ki偏大,振蕩次數(shù)較多;Ki太小,對(duì)系統(tǒng)性能的影響減少;而當(dāng)Ki合適時(shí),過渡特性比較理想;

② 對(duì)穩(wěn)態(tài)性能的影響 積分系數(shù)能消除系統(tǒng)的靜差,提高控制系統(tǒng)的控制精度。但是若Ki太小時(shí),積分作用太弱,以致不能減小靜差。


3、微分系數(shù) Kd

微分控制可以改善動(dòng)態(tài)特性,如超調(diào)量減少,調(diào)節(jié)時(shí)間縮短,允許加大比例控制,使靜差減小,提高控制精度。但當(dāng)Kd偏大或偏小時(shí),超調(diào)量較大,調(diào)節(jié)時(shí)間較長(zhǎng),只有合適的時(shí)候,才可以得到比較滿意的過渡過程。對(duì)系數(shù)實(shí)行“先比例,后積分,再微分”的整定步驟。

(1) 首先只整定比例部分。即將比例系數(shù)由小到大,并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng),直到得到反應(yīng)快,超調(diào)小的響應(yīng)。

(2) 加入積分環(huán)節(jié)。整定時(shí)首先置積分系數(shù)Ki一個(gè)較小的值,并將第(1)步中整定的比例系數(shù)略為縮?。ɡ缈s小為原值的0.8倍),然后增大Ki,

使在保持系統(tǒng)良好動(dòng)態(tài)性能的情況下,靜差得到消除。在此過程中,可根據(jù)響應(yīng)的好壞反復(fù)改變比例系數(shù)與積分系數(shù)。

(3) 若使用比例積分調(diào)節(jié)器消除了靜差,但動(dòng)態(tài)過程經(jīng)反復(fù)調(diào)整仍不能滿意,則可加入微分環(huán)節(jié)。在整定時(shí),可先置微分系數(shù)為0,

在第一步的基礎(chǔ)上,增大Kd,同時(shí)相應(yīng)地改變比例系數(shù)和積分時(shí)間。

p值設(shè)置越大,靜差越小,跟蹤越快,但容易出現(xiàn)超調(diào)震蕩現(xiàn)象,i的值設(shè)置越大,跟蹤就越慢,在實(shí)際使用中,以系統(tǒng)穩(wěn)定和跟蹤速度達(dá)到工藝要求為準(zhǔn),即在水泵恒壓供水系統(tǒng)中,壓力穩(wěn)定為基準(zhǔn)。


不過以上PID定義僅了解一下即可,松洋電氣智能水泵變頻器采用先進(jìn)PID算法,能快速響應(yīng)穩(wěn)定水壓,無需用戶進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)置。


 


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